面向定位和防搖擺的無人行車控制方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202010112118.9 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN111320079B | 公開（公告）日 | 2021-04-06 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN111320079B | 申請(qǐng)公布日 | 2021-04-06 |
| 分類號(hào) | B66C13/48(2006.01)I;B66C13/06(2006.01)I;B66C13/22(2006.01)I | 分類 | 卷揚(yáng)；提升；牽引; |
| 發(fā)明人 | 徐海;劉承思;袁方海;毛軒昂;廖濟(jì)紅;殷卓華;鄭祎 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 湖南天橋嘉成智能科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 廣州粵高專利商標(biāo)代理有限公司 | 代理人 | 楊千尋;馮振寧 |
| 地址 | 412000湖南省株洲市天元區(qū)新馬動(dòng)力創(chuàng)新園C廠房308 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明涉及行車控制技術(shù)領(lǐng)域，針對(duì)行車定位時(shí)間長(zhǎng)、吊重?cái)[幅大致工作效率低的問題，公開一種面向定位和防搖擺的無人行車控制方法，行車PLC內(nèi)置行車速度模型，步驟為：S1.計(jì)算行車定位距離S；S2.計(jì)算吊重?cái)[動(dòng)周期T；S3.確定行車安全速度極值V_LIMIT；S4.對(duì)行車速度模型進(jìn)行計(jì)算和設(shè)置，確定行車控制為“高速行駛”或“低速行駛”模型及預(yù)設(shè)速度v_max；S5.行車在[0，T]內(nèi)啟動(dòng)加速至達(dá)到v_max過程中分第一加速階段和第二加速階段，行車第一加速階段在[0，T/2]從0到v_max/2，第二加速階段在[T/2，T]從v_max/2到v_max；S6.行車在[0，T]內(nèi)減速停車過程中分第一減速階段和第二減速階段，第一減速階段在[0，T/2]內(nèi)從v_max到v_max/2，第二減速階段在[T/2，T]內(nèi)從v_max/2到0；據(jù)相關(guān)參數(shù)確定行車剎車距離s_brake。?? |
