位姿估計方法、裝置、電子設(shè)備及計算機可讀存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911410495.4 申請日 -
公開（公告）號 CN111174782B 公開（公告）日 2021-09-17
申請公布號 CN111174782B 申請公布日 2021-09-17
分類號 G01C21/16（2006.01）I;G01S19/53（2010.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 黃浴;邸瑞輝 申請（專利權(quán)）人 智車優(yōu)行科技（上海）有限公司
代理機構(gòu) 北京思源智匯知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 毛麗琴
地址 201403上海市奉賢區(qū)金齊路868號3704室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本公開的實施例公開了一種位姿估計方法、裝置、電子設(shè)備及計算機可讀存儲介質(zhì)。該方法包括：利用粒子濾波器，確定車輛的N個位姿預(yù)測結(jié)果；其中，N為大于或等于2的整數(shù)，車輛上設(shè)置有攝像頭、慣性測量單元IMU和全球定位系統(tǒng)GPS；基于攝像頭采集的第一圖像，IMU采集的第一朝向信息，GPS采集的第一位置信息，以及預(yù)設(shè)地圖，分別確定每個位姿預(yù)測結(jié)果對應(yīng)的權(quán)重計算參考數(shù)據(jù)；基于每個位姿預(yù)測結(jié)果對應(yīng)的權(quán)重計算參考數(shù)據(jù)，確定每個位姿預(yù)測結(jié)果對應(yīng)的權(quán)重，以得到N個權(quán)重；利用N個權(quán)重，對N個位姿預(yù)測結(jié)果進行加權(quán)求和，并將加權(quán)求和結(jié)果作為車輛的位姿估計結(jié)果。與現(xiàn)有技術(shù)相比，在進行位姿估計時，本公開的實施例能夠保證估計結(jié)果的可靠性。