一種自動(dòng)泊車中自車定位精度檢測(cè)方法和系統(tǒng)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202210057727.8 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN114212078A | 公開(kāi)（公告）日 | 2022-03-22 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN114212078A | 申請(qǐng)公布日 | 2022-03-22 |
| 分類號(hào) | B60W30/06（2006.01）I | 分類 | 一般車輛; |
| 發(fā)明人 | 王軍德;蔡幼波;費(fèi)騰 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 武漢光庭信息技術(shù)股份有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 武漢藍(lán)寶石專利代理事務(wù)所（特殊普通合伙） | 代理人 | 廉海濤 |
| 地址 | 430000湖北省武漢市東湖開(kāi)發(fā)區(qū)光谷軟件園一期以西、南湖南路以南光谷軟件園六期2幢8層208號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明實(shí)施例提供一種自動(dòng)泊車中自車定位精度檢測(cè)方法和系統(tǒng)，建立車輛的阿克曼轉(zhuǎn)向模型，并確定不同方向盤轉(zhuǎn)角下慣導(dǎo)和所述阿克曼轉(zhuǎn)向模型的軌跡數(shù)據(jù)；基于所述阿克曼轉(zhuǎn)向模型確定車輛的橫擺角速度，并對(duì)所述橫擺角速度進(jìn)行積分得到第一旋轉(zhuǎn)矩陣，通過(guò)慣導(dǎo)得到第二旋轉(zhuǎn)矩陣，確定所述第一旋轉(zhuǎn)矩陣與所述第二旋轉(zhuǎn)矩陣對(duì)應(yīng)軌跡數(shù)據(jù)旋轉(zhuǎn)誤差值；基于所述旋轉(zhuǎn)誤差值修正所述阿克曼轉(zhuǎn)向模型中的角速度，以修正車輛前輪偏轉(zhuǎn)角。通過(guò)非線性優(yōu)化的方式計(jì)算出了慣導(dǎo)軌跡和阿克曼模型軌跡之間的旋轉(zhuǎn)誤差值，修正了阿克曼模型中的角速度，進(jìn)而修正了前輪偏轉(zhuǎn)角，提高了方向盤轉(zhuǎn)角和前輪偏轉(zhuǎn)角的傳動(dòng)比精度。 |
