一種跨關(guān)節(jié)繩驅(qū)機械臂

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202220460856.7 申請日 -
公開（公告）號 CN216859730U 公開（公告）日 2022-07-01
申請公布號 CN216859730U 申請公布日 2022-07-01
分類號 B25J9/10（2006.01）I;B25J9/04（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 石小斌;段振云;孫鳳;茅冒;徐方超;張明 申請（專利權(quán)）人 沈陽工業(yè)大學(xué)
代理機構(gòu) 沈陽智龍專利事務(wù)所（普通合伙） 代理人 -
地址 110870遼寧省沈陽市鐵西區(qū)經(jīng)濟技術(shù)開發(fā)區(qū)沈遼西路111號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本實用新型公開了一種跨關(guān)節(jié)繩驅(qū)機械臂，該機械臂包括電機外殼，所述電機外殼內(nèi)安裝有第一電機、第二電機和第三電機，所述電機外殼的下側(cè)壁通過上臂與肩關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接座固定，所述肩關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接座的內(nèi)壁通過第一軸承連接肩關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件，所述肩關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件的內(nèi)壁通過第三軸承連接轉(zhuǎn)軸，所述肩關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件的外壁通過第二軸承連接驅(qū)動繩輪。通過將控制中臂關(guān)節(jié)電機和下臂關(guān)機電機都置于一個位置，節(jié)省了裝置的占地空間。并可單獨實現(xiàn)某一處關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動，例如在中臂運動時可保持下臂的相對位置不變，大大簡化了關(guān)節(jié)質(zhì)量和控制方式，從而降低了生產(chǎn)和維護成本。