基于精英人工魚(yú)群的植保無(wú)人機(jī)編隊(duì)航跡規(guī)劃方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201611168620.1 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN106651021A 公開(kāi)（公告）日 2017-05-10
申請(qǐng)公布號(hào) CN106651021A 申請(qǐng)公布日 2017-05-10
分類(lèi)號(hào) G06Q10/04(2012.01)I;G01C21/20(2006.01)I;G06N3/00(2006.01)I 分類(lèi) 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 田敏;江巖;周杰 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 新疆疆天航空科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京中恒高博知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 新疆疆天航空科技有限公司
地址 832000 新疆維吾爾自治區(qū)石河子市北泉鎮(zhèn)大連西路八號(hào)511室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了基于精英人工魚(yú)群的植保無(wú)人機(jī)編隊(duì)航跡規(guī)劃方法，所述規(guī)劃方法包括以下步驟：S1，用二進(jìn)制序列對(duì)無(wú)人機(jī)和航跡進(jìn)行編碼，將不同的編隊(duì)航跡規(guī)劃結(jié)果對(duì)應(yīng)為人工魚(yú)；S2，用隨機(jī)數(shù)對(duì)人工魚(yú)群進(jìn)行初始化；S3，計(jì)算每只人工魚(yú)的目標(biāo)函數(shù)值；S4，每條人工魚(yú)依次進(jìn)行覓食行為、聚群行為、追尾行為和隨機(jī)行為；S5，在所有人工魚(yú)進(jìn)行如上四種行為后，對(duì)精英人工魚(yú)進(jìn)行保留并開(kāi)始新一輪迭代過(guò)程;S6，判斷是否達(dá)到指定迭代次數(shù)；如果達(dá)到，則在到達(dá)指定迭代次數(shù)后輸出最優(yōu)人工魚(yú)作為植保無(wú)人機(jī)編隊(duì)航跡；如果未達(dá)到，則返回步驟S3。