基于精英人工魚群的植保無人機(jī)編隊航跡規(guī)劃方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201611168620.1 申請日 -
公開（公告）號 CN106651021A 公開（公告）日 2017-05-10
申請公布號 CN106651021A 申請公布日 2017-05-10
分類號 G06Q10/04(2012.01)I;G01C21/20(2006.01)I;G06N3/00(2006.01)I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 田敏;江巖;周杰 申請（專利權(quán)）人 新疆疆天航空科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京中恒高博知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 新疆疆天航空科技有限公司
地址 832000 新疆維吾爾自治區(qū)石河子市北泉鎮(zhèn)大連西路八號511室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了基于精英人工魚群的植保無人機(jī)編隊航跡規(guī)劃方法，所述規(guī)劃方法包括以下步驟：S1，用二進(jìn)制序列對無人機(jī)和航跡進(jìn)行編碼，將不同的編隊航跡規(guī)劃結(jié)果對應(yīng)為人工魚；S2，用隨機(jī)數(shù)對人工魚群進(jìn)行初始化；S3，計算每只人工魚的目標(biāo)函數(shù)值；S4，每條人工魚依次進(jìn)行覓食行為、聚群行為、追尾行為和隨機(jī)行為；S5，在所有人工魚進(jìn)行如上四種行為后，對精英人工魚進(jìn)行保留并開始新一輪迭代過程;S6，判斷是否達(dá)到指定迭代次數(shù)；如果達(dá)到，則在到達(dá)指定迭代次數(shù)后輸出最優(yōu)人工魚作為植保無人機(jī)編隊航跡；如果未達(dá)到，則返回步驟S3。