室內(nèi)地圖綜合數(shù)據(jù)生成方法及室內(nèi)重定位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201710650302.7 申請日 -
公開（公告）號 CN109389641A 公開（公告）日 2019-02-26
申請公布號 CN109389641A 申請公布日 2019-02-26
分類號 G06T7/73;G06T7/207;G06K9/00 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 聶華聞;劉洋 申請（專利權(quán)）人 北京貝虎機器人技術(shù)有限公司
代理機構(gòu) - 代理人 -
地址 100091 北京市海淀區(qū)知春路27號1605
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本公開實施例提供了一種室內(nèi)地圖綜合數(shù)據(jù)生成方法及室內(nèi)重定位方法。其中，該室內(nèi)地圖綜合數(shù)據(jù)生成方法，將圖像與采集圖像時所處位姿關(guān)聯(lián)，得到位姿與圖像的對應(yīng)關(guān)系數(shù)據(jù)。該室內(nèi)重定位方法，根據(jù)圖像與位姿的對應(yīng)關(guān)系確定重定位的初始位姿，然后以該初始位姿進行基于地圖的定位，得到自主移動式設(shè)備在該地圖的坐標系下的準確位姿。該方案提高了室內(nèi)定位系統(tǒng)的魯棒性和可靠性。