車輛軌跡跟蹤方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010345347.5 申請日 -
公開（公告）號 CN111547066B 公開（公告）日 2021-11-30
申請公布號 CN111547066B 申請公布日 2021-11-30
分類號 B60W60/00（2020.01）I;B60W10/20（2006.01）I 分類 一般車輛;
發(fā)明人 王軍雷;李健明;吳學(xué)易;郭少杰 申請（專利權(quán)）人 中汽信息科技（天津）有限公司
代理機構(gòu) - 代理人 -
地址 300300 天津市東麗區(qū)先鋒東路68號科研樓416室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明實施例公開了一種車輛軌跡跟蹤方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。該方法包括：獲取車輛的行駛信息，行駛信息包括當(dāng)前位姿和控制延時；根據(jù)當(dāng)前位姿和控制延時確定車輛的虛擬位姿；基于車輛的預(yù)設(shè)規(guī)劃路線和虛擬位姿確定車輛的期望速度和第一方向盤轉(zhuǎn)角；根據(jù)期望速度和第一方向盤轉(zhuǎn)角控制車輛位移。該方法既能夠滿足軌跡跟蹤的實時性與準(zhǔn)確性要求，又具有控制精度高的特點。