一種群體智能系統(tǒng)的編隊控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210571604.6 申請日 -
公開（公告）號 CN114661069A 公開（公告）日 2022-06-24
申請公布號 CN114661069A 申請公布日 2022-06-24
分類號 G05D1/10（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 高凱;劉永芳;趙宇 申請（專利權(quán)）人 西北工業(yè)大學(xué)深圳研究院
代理機(jī)構(gòu) 西安正華恒遠(yuǎn)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 -
地址 518057廣東省深圳市南山區(qū)粵海街道高新南九道45號西北工業(yè)大學(xué)三航科技大廈25樓2501室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種群體智能系統(tǒng)的編隊控制方法，通過獲取所有智能體的位置信息以及初始信息，初始信息包括時間采樣序列、智能體初始運(yùn)行時間t=0、初始采樣時間參數(shù)k=0和目標(biāo)編隊任務(wù)完成時間Ts；確定所述系統(tǒng)中至少三個領(lǐng)航者和其余跟隨者，并確定出目標(biāo)編隊構(gòu)型和通信拓?fù)?；基于目?biāo)編隊構(gòu)型和通信拓?fù)浯_定系統(tǒng)的應(yīng)力矩陣；根據(jù)所述位置信息確定所有領(lǐng)航者的運(yùn)動軌跡并更新所有領(lǐng)航者的實(shí)時位置信息；基于所述初始信息、應(yīng)力矩陣和所有領(lǐng)航者的實(shí)時位置信息確定出編隊控制律；根據(jù)所述編隊控制律更新所有跟隨者的實(shí)時位置信息，并在目標(biāo)編隊任務(wù)完成時間完成編隊，本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了在精確的時間內(nèi)對群體智能系統(tǒng)進(jìn)行編隊，靈活地完成了復(fù)雜的編隊任務(wù)。