基于單線激光雷達(dá)的自適應(yīng)貼邊作業(yè)方法、裝置及機(jī)器人
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202011479111.7 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN112650230A | 公開（公告）日 | 2021-04-13 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN112650230A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-04-13 |
| 分類號(hào) | G05D1/02;G01S17/931;G01S17/89 | 分類 | 控制；調(diào)節(jié); |
| 發(fā)明人 | 張斌;陳凱;張歲寒;李亮;胡小林;萬(wàn)軍;羅新亮;戴曉羅;孟祥晶;王道鋒 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 廣東盈峰智能環(huán)衛(wèi)科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 長(zhǎng)沙智嶸專利代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 黃海波 |
| 地址 | 528300 廣東省佛山市順德區(qū)勒流街道江村村慧商路8號(hào)之一 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種基于單線激光雷達(dá)的自適應(yīng)貼邊作業(yè)方法、裝置及機(jī)器人，所述方法包括步驟：將單線激光雷達(dá)掃描所得的點(diǎn)云分解到XY平面；依次進(jìn)行兩次差分運(yùn)算，并對(duì)兩次差分運(yùn)算后進(jìn)行濾波刪除；將點(diǎn)云進(jìn)行DBSCAN聚類；利用路沿側(cè)邊點(diǎn)云的幾何特征找出路沿側(cè)邊點(diǎn)云聚類，并將所述路沿側(cè)邊點(diǎn)云聚類中第一個(gè)點(diǎn)云ξ1的X分量ξ1_X作為當(dāng)前幀路沿距離檢測(cè)值；將滿足設(shè)定條件各幀路沿檢測(cè)結(jié)果的平均值Ω作為路沿距離檢測(cè)值d發(fā)送至機(jī)器人的整車控制器；發(fā)送指令使整車控制器根據(jù)路沿距離檢測(cè)值d控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作實(shí)現(xiàn)機(jī)器人貼邊運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明檢測(cè)距離廣，檢測(cè)精度高，且對(duì)環(huán)境具有較強(qiáng)的適應(yīng)性及抗干擾能力，成本低。 |
