基于魚(yú)眼視覺(jué)和毫米波雷達(dá)數(shù)據(jù)的目標(biāo)檢測(cè)方法及裝置

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110705010.5 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113280829A 公開(kāi)（公告）日 2021-08-20
申請(qǐng)公布號(hào) CN113280829A 申請(qǐng)公布日 2021-08-20
分類(lèi)號(hào) G01C21/34（2006.01）I;G01C21/28（2006.01）I;G01S13/86（2006.01）I;G06K9/32（2006.01）I;G06N3/04（2006.01）I;G06N3/08（2006.01）I;G06T7/80（2017.01）I 分類(lèi) 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 張斌;陳凱;廖國(guó)勇;張歲寒;龔建球;邵將;劉劍雄;郭濤 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 廣東盈峰智能環(huán)衛(wèi)科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州三環(huán)專(zhuān)利商標(biāo)代理有限公司 代理人 郭浩輝;顏希文
地址 528300廣東省佛山市順德區(qū)勒流街道江村村慧商路8號(hào)之一
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種基于魚(yú)眼視覺(jué)和毫米波雷達(dá)數(shù)據(jù)的目標(biāo)檢測(cè)方法及裝置，該方法包括：對(duì)獲取的魚(yú)眼視覺(jué)圖像進(jìn)行矯正得到矯正圖像；根據(jù)毫米波雷達(dá)數(shù)據(jù)的關(guān)鍵運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)以及統(tǒng)計(jì)特征進(jìn)行有效目標(biāo)篩選，得到有效目標(biāo)；將毫米雷達(dá)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為像素坐標(biāo)系；將矯正圖像與有效目標(biāo)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合得到融合數(shù)據(jù)，采用DetectoRS算法進(jìn)行目標(biāo)識(shí)別，得到目標(biāo)識(shí)別結(jié)果；采用加權(quán)信息融合決策對(duì)目標(biāo)識(shí)別結(jié)果以及有效目標(biāo)的特征數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，得到目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果。本發(fā)明實(shí)例中通過(guò)魚(yú)眼相機(jī)采集魚(yú)眼視覺(jué)圖像，能夠使得目標(biāo)檢測(cè)的數(shù)據(jù)更全面，采用DetectoRS算法對(duì)融合數(shù)據(jù)中的感興趣區(qū)域進(jìn)行目標(biāo)識(shí)別，還能有效提高目標(biāo)檢測(cè)的準(zhǔn)確性。