測距模型修正方法、測距方法、裝置以及自動駕駛系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910141197.3 申請日 -
公開（公告）號 CN109813278B 公開（公告）日 2021-09-17
申請公布號 CN109813278B 申請公布日 2021-09-17
分類號 G01C3/00（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 孟然;夏艷秋;賴海峰;柴華;程立;王哲;龐尊瑩;李飛 申請（專利權(quán)）人 北京中科慧眼科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京遠(yuǎn)立知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 李海燕
地址 100085北京市海淀區(qū)創(chuàng)業(yè)中路32號樓32-1-1-559
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種雙目相機(jī)的測距模型修正方法、測距方法、裝置以及自動駕駛系統(tǒng)，用于雙目相機(jī)的精準(zhǔn)測距。該測距模型修正方法包括：定義所述雙目相機(jī)的左相機(jī)與右相機(jī)相互平行的光軸分別為第一光軸和第二光軸；偏離所述第一光軸的為第三光軸，所述第一光軸與所述第三光軸成α1度夾角，偏離所述第二光軸的為第四光軸，所述第二光軸與所述第四光軸成α2度夾角；基于所述第一光軸與所述第二光軸得到第一測距模型，根據(jù)所述第一測距模型，所述α1度夾角以及所述α2度夾角推算出的第二測距模型。本發(fā)明通過對雙目相機(jī)的理想模型進(jìn)行修正和補(bǔ)償，使雙目相機(jī)的測距精度進(jìn)一步得到提升。