基于雙目相機(jī)的遠(yuǎn)距離目標(biāo)檢測(cè)方法、系統(tǒng)和智能終端

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110215340.6 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113343745A 公開（公告）日 2021-09-03
申請(qǐng)公布號(hào) CN113343745A 申請(qǐng)公布日 2021-09-03
分類號(hào) G06K9/00（2006.01）I;G06K9/34（2006.01）I;G06K9/32（2006.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 肖志鵬;王欣亮;崔峰;賴海峰 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京中科慧眼科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京遠(yuǎn)立知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 李海燕
地址 100085北京市海淀區(qū)創(chuàng)業(yè)中路32號(hào)樓32-1-1-559
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于雙目相機(jī)的遠(yuǎn)距離目標(biāo)檢測(cè)方法、系統(tǒng)和智能終端，該方法包括：獲取目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的雙目相機(jī)的雙目原圖，并基于所述雙目原圖計(jì)算視差圖，且將所述視差圖轉(zhuǎn)換為空間信息點(diǎn)云圖；基于所述空間信息點(diǎn)云圖，將預(yù)設(shè)目標(biāo)檢測(cè)距離區(qū)間分隔為多個(gè)子區(qū)間，并分別獲取各所述子區(qū)間的視差閾值分割圖像；根據(jù)各所述視差閾值分割圖像進(jìn)行積分圖計(jì)算，并基于積分圖得到目標(biāo)障礙物的熱力圖；將所述熱力圖中最高匹配區(qū)域反向映射回所述雙目原圖，以得到障礙物目標(biāo)框，從而實(shí)現(xiàn)目標(biāo)障礙物的位置獲取。利用實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離雙目立體相機(jī)的障礙物感知算法，實(shí)現(xiàn)了雙目相機(jī)的遠(yuǎn)距離障礙物檢測(cè)，無需使用多種傳感器，降低了輔助駕駛系統(tǒng)的成本。