一種限高桿檢測方法、裝置以及自動駕駛系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910203757.3 申請日 -
公開（公告）號 CN110069990B 公開（公告）日 2021-09-17
申請公布號 CN110069990B 申請公布日 2021-09-17
分類號 G06K9/00（2006.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 孟然;肖志鵬;柴華;賴海峰;王哲;杜繼霞;龐尊瑩 申請（專利權）人 北京中科慧眼科技有限公司
代理機構 北京遠立知識產(chǎn)權代理事務所（普通合伙） 代理人 李海燕
地址 100085北京市海淀區(qū)創(chuàng)業(yè)中路32號樓32-1-1-559
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種限高桿檢測方法、裝置以及自動駕駛系統(tǒng)，應用于雙目立體相機，該限高桿檢測方法包括：根據(jù)預設檢測范圍過濾掉目標圖像對應的視差圖上的無效點，得到有效點視差圖；將所述有效點視差圖沿三維坐標系的X方向，在Y、Z所在的平面進行投影，統(tǒng)計每一行像素在每個視差值上的有效點數(shù)，得到投影圖像；過濾掉所述投影圖像上的無效投影點與無效Blob，得到有效Blob圖像；反投影所述Blob圖像至所述三維坐標系，根據(jù)X軸、Y軸及Z軸坐標，確定限高桿所在的矩形位置。本發(fā)明通過雙目相機對同一個目標成像，基于雙目視覺獲取空間障礙物信息，通過對圖像進行處理計算，能夠確定在預設檢測范圍內(nèi)是否存在限高桿。