一種限高桿檢測方法、裝置以及自動駕駛系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910203757.3 申請日 -
公開（公告）號 CN110069990B 公開（公告）日 2021-09-17
申請公布號 CN110069990B 申請公布日 2021-09-17
分類號 G06K9/00（2006.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 孟然;肖志鵬;柴華;賴海峰;王哲;杜繼霞;龐尊瑩 申請（專利權(quán)）人 北京中科慧眼科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京遠(yuǎn)立知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 李海燕
地址 100085北京市海淀區(qū)創(chuàng)業(yè)中路32號樓32-1-1-559
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種限高桿檢測方法、裝置以及自動駕駛系統(tǒng)，應(yīng)用于雙目立體相機(jī)，該限高桿檢測方法包括：根據(jù)預(yù)設(shè)檢測范圍過濾掉目標(biāo)圖像對應(yīng)的視差圖上的無效點(diǎn)，得到有效點(diǎn)視差圖；將所述有效點(diǎn)視差圖沿三維坐標(biāo)系的X方向，在Y、Z所在的平面進(jìn)行投影，統(tǒng)計(jì)每一行像素在每個視差值上的有效點(diǎn)數(shù)，得到投影圖像；過濾掉所述投影圖像上的無效投影點(diǎn)與無效Blob，得到有效Blob圖像；反投影所述Blob圖像至所述三維坐標(biāo)系，根據(jù)X軸、Y軸及Z軸坐標(biāo)，確定限高桿所在的矩形位置。本發(fā)明通過雙目相機(jī)對同一個目標(biāo)成像，基于雙目視覺獲取空間障礙物信息，通過對圖像進(jìn)行處理計(jì)算，能夠確定在預(yù)設(shè)檢測范圍內(nèi)是否存在限高桿。