基于雙目立體相機(jī)的道路狀況檢測方法、系統(tǒng)和智能終端

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110300665.4 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113140002A 公開（公告）日 2021-07-20
申請(qǐng)公布號(hào) CN113140002A 申請(qǐng)公布日 2021-07-20
分類號(hào) G06T7/70（2017.01）I;G06K9/62（2006.01）I;G06F30/20（2020.01）I;G08G1/01（2006.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 郭曉麗;王欣亮;孫釗 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京中科慧眼科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京遠(yuǎn)立知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 李海燕
地址 100085北京市海淀區(qū)創(chuàng)業(yè)中路32號(hào)樓32-1-1-559
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于雙目立體相機(jī)的道路狀況檢測方法、系統(tǒng)和存儲(chǔ)介質(zhì)，該方法包括：檢測目標(biāo)車輛的可行駛區(qū)域，在所述可行駛區(qū)域內(nèi)，以所有圖像點(diǎn)作為基礎(chǔ)點(diǎn)，得到像極坐標(biāo)系中的高度?距離坐標(biāo)；對(duì)所述基礎(chǔ)點(diǎn)進(jìn)行篩選，以獲得多個(gè)目標(biāo)點(diǎn)，計(jì)算高度?距離坐標(biāo)所生成的曲線中，各所述目標(biāo)點(diǎn)的深度值所對(duì)應(yīng)的地面高度；利用各所述目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行基于B樣條曲線的地面建模，得到地面高度模型，并建立高度表；在所述雙目相機(jī)的深度圖上依據(jù)所述高度表對(duì)所有圖像點(diǎn)進(jìn)行判斷，以得到地面上障礙物的聚類結(jié)果。從而解決了現(xiàn)有技術(shù)中由于行駛路面建模不準(zhǔn)確，而導(dǎo)致的道路狀況檢測結(jié)構(gòu)不準(zhǔn)確的技術(shù)問題。