一種基于3D光柵引導(dǎo)機(jī)器人定位抓取的方法、裝置及設(shè)備

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111199573.8 申請日 -
公開（公告）號 CN114029946A 公開（公告）日 2022-02-11
申請公布號 CN114029946A 申請公布日 2022-02-11
分類號 B25J9/16（2006.01）I;B25J19/02（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 崔巖;劉強(qiáng) 申請（專利權(quán)）人 中德（珠海）人工智能研究院有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 陳志明;郝傳鑫
地址 529000廣東省江門市東成村22號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種基于3D光柵引導(dǎo)機(jī)器人定位抓取的方法、裝置及設(shè)備，其方法包括將光柵掃描儀嵌入到雙目相機(jī)之間；對雙目相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定；使雙目相機(jī)與機(jī)器人進(jìn)行手眼標(biāo)定；使雙目相機(jī)與機(jī)器人通信；使雙目相機(jī)對待抓取物體進(jìn)行拍攝，獲得包括三維坐標(biāo)的點(diǎn)云信息；采用雙邊濾波對點(diǎn)云信息進(jìn)行平滑濾波，同時(shí)保留邊界信息；基于濾波的點(diǎn)云信息進(jìn)行三維物體識別，獲得待抓取物體在機(jī)器人坐標(biāo)系里的坐標(biāo)；通過坐標(biāo)，計(jì)算機(jī)器人抓取位姿信息，并將機(jī)器人抓取位姿信息返回給機(jī)器人；使機(jī)器人根據(jù)機(jī)器人抓取位姿信息進(jìn)行定位抓取。解決了現(xiàn)有技術(shù)引導(dǎo)機(jī)器人定位抓取時(shí)不能準(zhǔn)確定位抓取物體問題。本發(fā)明具有準(zhǔn)確定位抓取物體的效果。