一種手術(shù)機器人拓撲環(huán)路控制系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201811644734.8 申請日 -
公開（公告）號 CN111374778A 公開（公告）日 2020-07-07
申請公布號 CN111374778A 申請公布日 2020-07-07
分類號 A61B34/37;A61B17/00 分類 醫(yī)學或獸醫(yī)學；衛(wèi)生學;
發(fā)明人 劉志勇;張應洪;李欣生;吳慶軍;何俊峰;唐玉豪 申請（專利權(quán)）人 深圳市達科為智能醫(yī)學有限公司
代理機構(gòu) 北京維正專利代理有限公司 代理人 諸炳彬
地址 518118 廣東省深圳市坪山區(qū)坑梓街道金輝路14號深圳市生物醫(yī)藥創(chuàng)新產(chǎn)業(yè)園區(qū)10號樓11層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及手術(shù)機器人領域，它涉及一種手術(shù)機器人拓撲環(huán)路控制系統(tǒng)，其要點是：一種手術(shù)機器人拓撲環(huán)路控制系統(tǒng)，包括控制臺和手術(shù)機器人設備?？刂婆_包括主手、編碼器、主手采樣控制板及控制臺主控板；編碼器用于采集主手上各關節(jié)的運動偏移量；主手采樣控制板用于計算主手末端的空間位置；手術(shù)機器人設備包括主控制器、器械座、器械臂及RCM機械臂；主控制器用于根據(jù)主手末端的空間位置，采用逆運動學方程計算第一從手姿態(tài)關節(jié)、第二從手姿態(tài)關節(jié)以及從手位置關節(jié)各自的運動偏移量，使第一從手姿態(tài)關節(jié)、第二從手姿態(tài)關節(jié)以及從手位置關節(jié)各自按照計算出的運動偏移量運動。根據(jù)本發(fā)明的控制系統(tǒng)，能夠?qū)κ中g(shù)機器人設備上的各運動關節(jié)進行控制。