適用于主操作手的帶力感的電磁式開合機(jī)構(gòu)及手術(shù)機(jī)器人

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201811639476.4 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN111374773A 公開（公告）日 2020-07-07
申請(qǐng)公布號(hào) CN111374773A 申請(qǐng)公布日 2020-07-07
分類號(hào) A61B34/37 分類 醫(yī)學(xué)或獸醫(yī)學(xué)；衛(wèi)生學(xué);
發(fā)明人 楊輝;劉志勇;李欣生;吳慶軍;何俊峰;唐玉豪 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 深圳市達(dá)科為智能醫(yī)學(xué)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京維正專利代理有限公司 代理人 諸炳彬
地址 518118 廣東省深圳市坪山區(qū)坑梓街道金輝路14號(hào)深圳市生物醫(yī)藥創(chuàng)新產(chǎn)業(yè)園區(qū)10號(hào)樓11層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種適用于主操作手的帶力感的電磁式開合機(jī)構(gòu)及應(yīng)用其的手術(shù)機(jī)器人。帶力感的電磁式開合機(jī)構(gòu)主要由支撐座以及安裝在支撐座內(nèi)的開合組件、引導(dǎo)件和電磁組件組成。開合組件為類曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，包括第一連桿、第二連桿、片簧、圓柱狀滑塊以及同軸鉸接的第一操作臂和第二操作臂。操作臂鉸接處安裝有用來讀取開合角度的磁編碼器，滑塊在引導(dǎo)件的約束下進(jìn)行直線運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)操作臂的聯(lián)動(dòng)。電磁組件由安裝在滑塊內(nèi)的永磁鐵以及固定在支撐座上的電磁鐵組成，通過調(diào)控電磁鐵線圈電流大小即可實(shí)現(xiàn)力感。通過采用上述技術(shù)方案，可以精準(zhǔn)的檢測(cè)到開合角度，并且可以有效實(shí)現(xiàn)夾持力反饋功能，從而確保了夾持操作的安全性和舒適性。