一種具有動態(tài)平衡水平關節(jié)的主操作手及手術機器人

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201811639563.X 申請日 -
公開（公告）號 CN111374774A 公開（公告）日 2020-07-07
申請公布號 CN111374774A 申請公布日 2020-07-07
分類號 A61B34/37;A61B17/00 分類 醫(yī)學或獸醫(yī)學；衛(wèi)生學;
發(fā)明人 楊輝;何躍春;李欣生;吳慶軍;何俊峰;唐玉豪 申請（專利權）人 深圳市達科為智能醫(yī)學有限公司
代理機構 北京維正專利代理有限公司 代理人 諸炳彬
地址 518118 廣東省深圳市坪山區(qū)坑梓街道金輝路14號深圳市生物醫(yī)藥創(chuàng)新產(chǎn)業(yè)園區(qū)10號樓11層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種具有動態(tài)平衡水平關節(jié)的主操作手及應用其的手術機器人。一種具有動態(tài)平衡水平關節(jié)的主操作手，其包括連接件、連桿和電機；水平關節(jié)包括軸線水平設置的連接軸；連接軸固定在連接件上，連桿套設在連接軸上、且可相對連接軸轉動；電機固定在連桿上，電機的輸出軸通過減速裝置與連接軸傳動連接；電機用于根據(jù)連桿的重心位置輸出相應的扭矩，以使連桿保持平衡。根據(jù)本發(fā)明提供的技術方案，連桿在轉動時，電機可以根據(jù)連桿的重心位置輸出實時變化的扭矩，使連桿保持動態(tài)平衡，相對于單一的配重平衡（單一配重只能滿足特定點的平衡，且無法考慮力反饋功能）或者無平衡的水平關節(jié)而言，本發(fā)明的操作更加輕巧靈活，舒適性大大提高。