一種飛行器姿態(tài)解算的干擾加速度測(cè)量方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201710412386.0 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN107014386B 公開(kāi)（公告）日 2019-08-30
申請(qǐng)公布號(hào) CN107014386B 申請(qǐng)公布日 2019-08-30
分類(lèi)號(hào) G01C21/20 分類(lèi) 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 廖載霖;楊燦;何詩(shī)潔 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 武漢云衡智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 武漢宇晨專(zhuān)利事務(wù)所 代理人 武漢云衡智能科技有限公司
地址 430040 湖北省武漢市東湖新技術(shù)開(kāi)發(fā)區(qū)高新大道999號(hào)海外人才大樓A座18樓1838室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種飛行器姿態(tài)解算的干擾加速度測(cè)量方法，獲取飛行器的姿態(tài)四元數(shù)，獲取機(jī)體坐標(biāo)系下的測(cè)量加速度；通過(guò)姿態(tài)四元數(shù)和機(jī)體坐標(biāo)系下的測(cè)量加速度獲得參考坐標(biāo)系下的干擾加速度，進(jìn)而獲得離散干擾加速度；對(duì)離散干擾加速度進(jìn)行分段處理后進(jìn)行一階低通濾波，再轉(zhuǎn)換到機(jī)體坐標(biāo)系下與機(jī)體坐標(biāo)系下的測(cè)量加速度相減獲得濾除干擾加速度的準(zhǔn)確機(jī)體加速度。本發(fā)明相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)成本低廉，不需要加入GPS傳感器進(jìn)行測(cè)量；能夠提升后續(xù)多傳感器融合技術(shù)的姿態(tài)測(cè)量精度。