一種飛行器姿態(tài)解算的干擾加速度測量方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201710412386.0 申請日 -
公開（公告）號 CN107014386B 公開（公告）日 2019-08-30
申請公布號 CN107014386B 申請公布日 2019-08-30
分類號 G01C21/20 分類 測量；測試;
發(fā)明人 廖載霖;楊燦;何詩潔 申請（專利權(quán)）人 武漢云衡智能科技有限公司
代理機構(gòu) 武漢宇晨專利事務(wù)所 代理人 武漢云衡智能科技有限公司
地址 430040 湖北省武漢市東湖新技術(shù)開發(fā)區(qū)高新大道999號海外人才大樓A座18樓1838室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種飛行器姿態(tài)解算的干擾加速度測量方法，獲取飛行器的姿態(tài)四元數(shù)，獲取機體坐標系下的測量加速度；通過姿態(tài)四元數(shù)和機體坐標系下的測量加速度獲得參考坐標系下的干擾加速度，進而獲得離散干擾加速度；對離散干擾加速度進行分段處理后進行一階低通濾波，再轉(zhuǎn)換到機體坐標系下與機體坐標系下的測量加速度相減獲得濾除干擾加速度的準確機體加速度。本發(fā)明相對于現(xiàn)有技術(shù)成本低廉，不需要加入GPS傳感器進行測量；能夠提升后續(xù)多傳感器融合技術(shù)的姿態(tài)測量精度。