基于二階滑模干擾觀測(cè)器的變繩長(zhǎng)橋式吊車防搖定位控制方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110384193.5 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113086844A 公開(kāi)（公告）日 2021-07-09
申請(qǐng)公布號(hào) CN113086844A 申請(qǐng)公布日 2021-07-09
分類號(hào) B66C13/06（2006.01）I;B66C13/22（2006.01）I;G05B13/04（2006.01）I 分類 卷?yè)P(yáng)；提升；牽引;
發(fā)明人 牛丹;郇旭威;李奇;陳夕松;李世華;劉國(guó)耀 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 南京聞望自動(dòng)化有限公司
代理機(jī)構(gòu) 南京眾聯(lián)專利代理有限公司 代理人 杜靜靜
地址 210096江蘇省南京市玄武區(qū)四牌樓2號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提出了一種基于二階滑模干擾觀測(cè)器的變繩長(zhǎng)吊車防搖定位控制方法，針對(duì)水平運(yùn)送過(guò)程中同時(shí)進(jìn)行吊繩升降操作的橋式吊車控制問(wèn)題，利用歐拉?拉格朗日方法建立變繩長(zhǎng)橋式吊車的系統(tǒng)模型，基于此模型設(shè)計(jì)了一種二階滑模干擾觀測(cè)器，來(lái)對(duì)變繩長(zhǎng)橋式吊車的內(nèi)部不確定性和外部干擾組成的復(fù)合干擾進(jìn)行觀測(cè)，進(jìn)而對(duì)滑?？刂破饔?jì)算的驅(qū)動(dòng)力進(jìn)行補(bǔ)償，提高了系統(tǒng)的定位精度和防搖效果，有效解決了變繩長(zhǎng)橋式吊車在實(shí)際作業(yè)中軌道摩擦力變化和負(fù)載質(zhì)量不一的問(wèn)題，提高了控制系統(tǒng)的魯棒性和抗干擾性，滿足橋式吊車在惡劣環(huán)境中的應(yīng)用需求。同時(shí)本發(fā)明將橋式吊車的水平運(yùn)動(dòng)和升降運(yùn)動(dòng)相耦合，大大提高了實(shí)際作業(yè)中的運(yùn)送效率。