基于二階滑模干擾觀測器的變繩長橋式吊車防搖定位控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110384193.5 申請日 -
公開（公告）號 CN113086844A 公開（公告）日 2021-07-09
申請公布號 CN113086844A 申請公布日 2021-07-09
分類號 B66C13/06（2006.01）I;B66C13/22（2006.01）I;G05B13/04（2006.01）I 分類 卷揚(yáng)；提升；牽引;
發(fā)明人 牛丹;郇旭威;李奇;陳夕松;李世華;劉國耀 申請（專利權(quán)）人 南京聞望自動(dòng)化有限公司
代理機(jī)構(gòu) 南京眾聯(lián)專利代理有限公司 代理人 杜靜靜
地址 210096江蘇省南京市玄武區(qū)四牌樓2號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提出了一種基于二階滑模干擾觀測器的變繩長吊車防搖定位控制方法，針對水平運(yùn)送過程中同時(shí)進(jìn)行吊繩升降操作的橋式吊車控制問題，利用歐拉?拉格朗日方法建立變繩長橋式吊車的系統(tǒng)模型，基于此模型設(shè)計(jì)了一種二階滑模干擾觀測器，來對變繩長橋式吊車的內(nèi)部不確定性和外部干擾組成的復(fù)合干擾進(jìn)行觀測，進(jìn)而對滑?？刂破饔?jì)算的驅(qū)動(dòng)力進(jìn)行補(bǔ)償，提高了系統(tǒng)的定位精度和防搖效果，有效解決了變繩長橋式吊車在實(shí)際作業(yè)中軌道摩擦力變化和負(fù)載質(zhì)量不一的問題，提高了控制系統(tǒng)的魯棒性和抗干擾性，滿足橋式吊車在惡劣環(huán)境中的應(yīng)用需求。同時(shí)本發(fā)明將橋式吊車的水平運(yùn)動(dòng)和升降運(yùn)動(dòng)相耦合，大大提高了實(shí)際作業(yè)中的運(yùn)送效率。