一種軌道式斗輪取料機位置切換抗干擾控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110384195.4 申請日 -
公開（公告）號 CN113110027A 公開（公告）日 2021-07-13
申請公布號 CN113110027A 申請公布日 2021-07-13
分類號 G05B11/42（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 牛丹;丁超冉;李奇;陳夕松;孫長銀;劉國耀 申請（專利權(quán)）人 南京聞望自動化有限公司
代理機構(gòu) 南京眾聯(lián)專利代理有限公司 代理人 杜靜靜
地址 210096江蘇省南京市玄武區(qū)四牌樓2號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種軌道式斗輪取料機位置切換抗干擾控制方法。該方法針對軌道式斗輪取料機切換取料點位置任務中，對斗輪取料機的取料斗輪位置精度和響應速度的控制問題，設計線性擴張狀態(tài)觀測器以估計高粉塵多渣土帶來的不確定摩擦、以及取料機所帶物料質(zhì)量不同導致的參數(shù)不確定性等干擾。所獲得的總干擾估計值在主控制回路中補償后，由PID控制器輸出的控制量決定軌道式斗輪取料機的步進、俯仰和回轉(zhuǎn)速度。通過設計觀測器和合理選取反饋控制器增益，該方法在控制精度和響應速度方面取得良好的控制效果，同時有效提升了系統(tǒng)的抗干擾性能。