基于自適應(yīng)神經(jīng)模糊控制的無人行車防搖定位方法及系統(tǒng)
基本信息
| 申請?zhí)?/td> | CN202010305556.7 | 申請日 | - |
| 公開（公告）號 | CN111538232A | 公開（公告）日 | 2020-08-14 |
| 申請公布號 | CN111538232A | 申請公布日 | 2020-08-14 |
| 分類號 | G05B13/02(2006.01)I | 分類 | - |
| 發(fā)明人 | 牛丹;陳有成;李奇;陳夕松;李世華;劉進波 | 申請（專利權(quán)）人 | 南京聞望自動化有限公司 |
| 代理機構(gòu) | 南京蘇高專利商標事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 東南大學;南京科遠智慧科技集團股份有限公司;南京聞望自動化有限公司 |
| 地址 | 211189江蘇省南京市江寧區(qū)東南大學路2號 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明提出一種基于自適應(yīng)神經(jīng)模糊控制的無人行車防搖定位方法及系統(tǒng)，所述方法基于多層前向神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和一階Sugeno模糊模型，通過自適應(yīng)建模建立起模糊推理系統(tǒng)，利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)通過對大量已知數(shù)據(jù)的學習，實現(xiàn)無人行車的快速防搖和精確定位。本發(fā)明利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自學習能力建立起模糊推理系統(tǒng)，根據(jù)最優(yōu)控制算法產(chǎn)生的數(shù)據(jù)集調(diào)整隸屬度函數(shù)和自動產(chǎn)生模糊規(guī)則，克服了模糊系統(tǒng)隸屬度函數(shù)確定的隨意性和模糊規(guī)則提取難的問題。在繩長小范圍變化情況下，本發(fā)明所提基于自適應(yīng)神經(jīng)模糊控制的無人行車防搖定位方法及系統(tǒng)具有魯棒性好、算法簡單和防搖定位精度高等特點。?? |
