基于改進(jìn)李群非線性優(yōu)化的行車吊臂空間位姿測(cè)量方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202010304889.8 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN111681279A | 公開(kāi)（公告）日 | 2020-09-18 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN111681279A | 申請(qǐng)公布日 | 2020-09-18 |
| 分類號(hào) | G06T7/70(2017.01)I | 分類 | - |
| 發(fā)明人 | 牛丹;傅星瑜;李奇;陳夕松;李世華;楊俊;劉進(jìn)波 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 南京聞望自動(dòng)化有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 南京蘇高專利商標(biāo)事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 東南大學(xué);南京科遠(yuǎn)智慧科技集團(tuán)股份有限公司;南京聞望自動(dòng)化有限公司 |
| 地址 | 211189江蘇省南京市江寧區(qū)東南大學(xué)路2號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開(kāi)了一種基于改進(jìn)李群非線性優(yōu)化的行車吊臂空間位姿測(cè)量方法，包括：S1：利用相機(jī)采集合作四個(gè)呈矩形分布的靶標(biāo)目標(biāo)點(diǎn)，并對(duì)采集到的圖像中紅外光標(biāo)提取四個(gè)重心坐標(biāo)；S2：對(duì)采集相機(jī)進(jìn)行內(nèi)外參數(shù)標(biāo)定，確定成像中心、畸變系數(shù)，對(duì)步驟S1采集到的圖像做成像畸變參數(shù)矯正；S3：將相機(jī)與合作靶標(biāo)的相對(duì)位姿問(wèn)題轉(zhuǎn)換為最小化重投影問(wèn)題；S4：利用EPNP法計(jì)算相機(jī)相對(duì)位姿初始旋轉(zhuǎn)矩陣和平移量；S5：利用高斯牛頓法進(jìn)行非線性迭代后最終收斂到真實(shí)解，得到旋轉(zhuǎn)矩陣和平移量。本發(fā)明不僅提高了測(cè)量結(jié)果的精度，還提高了檢測(cè)和計(jì)算速度，可以進(jìn)行快速的目標(biāo)檢測(cè)和空間參數(shù)獲取，提升了無(wú)人行車吊臂空間角度測(cè)量的實(shí)時(shí)性和準(zhǔn)確性。?? |
