基于多尺度特征提取和Pointnet神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的鋼卷點(diǎn)云識(shí)別與分類方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202010304879.4 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN111680542A | 公開（公告）日 | 2020-09-18 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN111680542A | 申請(qǐng)公布日 | 2020-09-18 |
| 分類號(hào) | G06K9/00(2006.01)I | 分類 | 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù); |
| 發(fā)明人 | 牛丹;劉子璇;李奇;陳夕松;魏雙;孫長銀 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 南京聞望自動(dòng)化有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 南京蘇高專利商標(biāo)事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 東南大學(xué);南京科遠(yuǎn)智慧科技集團(tuán)股份有限公司;南京聞望自動(dòng)化有限公司 |
| 地址 | 211189江蘇省南京市江寧區(qū)東南大學(xué)路2號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種基于多尺度特征提取和Pointnet神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的鋼卷點(diǎn)云識(shí)別與分類方法，用于鋼鐵庫區(qū)內(nèi)自動(dòng)化裝卸鋼卷作業(yè)。通過對(duì)掃描獲得的原始三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換與直通濾波，分離出包含車廂平面、鋼卷、鞍座的點(diǎn)云團(tuán)；通過隨機(jī)采樣一致性算法分離出車廂平面與鋼卷，通過邊緣檢測(cè)與Meanshift聚類分割算法將黏連的多個(gè)鋼卷點(diǎn)云團(tuán)分割為單個(gè)獨(dú)立的鋼卷點(diǎn)云數(shù)據(jù)；通過結(jié)合多尺度特征提取方法的Pointnet神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)鋼卷點(diǎn)云進(jìn)行分類，本方法通過數(shù)據(jù)預(yù)處理避免了含有雜物的原始三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)于鋼卷識(shí)別的影響，提高了識(shí)別的效率，通過利用多尺度網(wǎng)絡(luò)特征提取，增強(qiáng)了Pointnet網(wǎng)絡(luò)對(duì)于點(diǎn)云局部特征信息的提取能力，提高了分類的精度。?? |
