一種用于無人駕駛車輛的障礙物躲避方法
基本信息
| 申請?zhí)?/td> | CN201911393035.5 | 申請日 | - |
| 公開（公告）號 | CN110979321B | 公開（公告）日 | 2021-03-19 |
| 申請公布號 | CN110979321B | 申請公布日 | 2021-03-19 |
| 分類號 | B60W30/09(2012.01)I;B60W30/095(2012.01)I | 分類 | 一般車輛; |
| 發(fā)明人 | 朱翔 | 申請（專利權(quán)）人 | 北京深測科技有限公司 |
| 代理機構(gòu) | 北京慧誠智道知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（特殊普通合伙） | 代理人 | 李楠 |
| 地址 | 100022北京市朝陽區(qū)高碑店鄉(xiāng)半壁店村惠河南街1089號1層S1067 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明提供了一種用于無人駕駛車輛的障礙物躲避方法，包括設(shè)置于無人駕駛車輛上的飛行時間TOF相機根據(jù)圖像采集指令對行駛環(huán)境進(jìn)行拍攝，得到三維點云數(shù)據(jù)并發(fā)送給主控制器；主控制器根據(jù)障礙物識別得到的障礙物的識別信息判斷障礙物在無人駕駛車輛的行駛路徑范圍內(nèi)時，將障礙物的位置信息發(fā)送給局部路徑規(guī)劃模塊,根據(jù)障礙物的位置信息、行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)和原始全局路徑數(shù)據(jù)進(jìn)行計算得到避障路徑數(shù)據(jù)；主控制器判斷避障路徑數(shù)據(jù)與原始全局路徑數(shù)據(jù)的偏移量小于預(yù)設(shè)偏移閾值時，主控制器根據(jù)避障路徑和車輛行駛數(shù)據(jù)進(jìn)行計算，得到目標(biāo)速度和目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度并發(fā)送給車身控制器；車身控制器根據(jù)目標(biāo)速度和目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度進(jìn)行車輛的行駛控制。?? |
