便攜式遠(yuǎn)程超聲掃查系統(tǒng)與安全超聲掃查柔順控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111199054.1 申請日 -
公開（公告）號 CN113842165A 公開（公告）日 2021-12-28
申請公布號 CN113842165A 申請公布日 2021-12-28
分類號 A61B8/08（2006.01）I;A61B8/00（2006.01）I 分類 醫(yī)學(xué)或獸醫(yī)學(xué)；衛(wèi)生學(xué);
發(fā)明人 程棟梁;劉振 申請（專利權(quán)）人 合肥合濱智能機(jī)器人有限公司
代理機(jī)構(gòu) 合肥和瑞知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 王挺
地址 230088安徽省合肥市經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)宿松路3963號智能科技園C1棟401
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種便攜式遠(yuǎn)程超聲掃查系統(tǒng)，主端設(shè)備包括手持裝置、主端計(jì)算機(jī)；從端設(shè)備包括從端掃查機(jī)器人、從端超聲設(shè)備、從端環(huán)境感知單元、數(shù)據(jù)收發(fā)單元；手持裝置將其移動的速度和旋轉(zhuǎn)的角速度以及按壓力通過主端計(jì)算機(jī)、數(shù)據(jù)收發(fā)單元發(fā)送給從端掃查機(jī)器人的控制器，控制器控制機(jī)械臂在水平面上的移動、在空間中的姿態(tài)運(yùn)動、沿掃查面的法向的移動；主端計(jì)算機(jī)顯示超聲掃查圖像，便于醫(yī)生觀察掃查狀態(tài)；機(jī)械臂的整個運(yùn)動過程均為柔順控制，能夠仿照人臂，與外部環(huán)境接觸時對外部作用力產(chǎn)生順從，能夠確保超聲掃查時病人的安全；本發(fā)明還能夠確保從端掃查機(jī)器人的整個運(yùn)動過程的連續(xù)性，以及確保超聲探頭與人體之間接觸力的連續(xù)性。