基于多傳感器融合的重定位方法、重定位裝置和電子設(shè)備

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202010045486.6 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113137968A 公開（公告）日 2021-07-20
申請(qǐng)公布號(hào) CN113137968A 申請(qǐng)公布日 2021-07-20
分類號(hào) G01C21/20;G01C21/16 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 洪悅;張建峰;張嚴(yán)嚴(yán);王培建;陳文;朱興霞 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 浙江舜宇智能光學(xué)技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 寧波理文知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 羅京;孟湘明
地址 310052 浙江省杭州市濱江區(qū)濱安路1190號(hào)智匯中心A座21樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N基于多傳感器融合的重定位方法、重定位裝置和電子設(shè)備。該方法包括：基于深度里程計(jì)、視覺里程計(jì)和第三里程計(jì)確定當(dāng)前幀的融合位姿；確定與當(dāng)前幀匹配的多個(gè)重定位候選關(guān)鍵幀；根據(jù)所述融合位姿將所有所述重定位關(guān)鍵幀中的地圖點(diǎn)投影到當(dāng)前幀對(duì)應(yīng)的視場(chǎng)角下，以獲得一系列投影點(diǎn)，以及，基于所述投影點(diǎn)與所述當(dāng)前幀中的地圖點(diǎn)之間的特征匹配結(jié)果，確定當(dāng)前幀的目標(biāo)位姿。這樣，能夠有效地克服重定位過(guò)程受視場(chǎng)角的影響，以提高重定位精度。