用于評(píng)估RGB-D攝像模組標(biāo)定結(jié)果的評(píng)估方法、系統(tǒng)及電子設(shè)備

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201911410900.2 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113129380A 公開（公告）日 2021-07-16
申請(qǐng)公布號(hào) CN113129380A 申請(qǐng)公布日 2021-07-16
分類號(hào) G06T7/80（2017.01）I;G06T7/33（2017.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 李楠;孫佳睿;李健;金瑞 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 浙江舜宇智能光學(xué)技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 寧波理文知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 羅京;孟湘明
地址 310052浙江省杭州市濱江區(qū)濱安路1190號(hào)智匯中心A座21樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種用于評(píng)估RGB?D攝像模組標(biāo)定結(jié)果的評(píng)估方法、系統(tǒng)及電子設(shè)備，其中所述評(píng)估方法包括：獲取被測(cè)標(biāo)板的源圖像、RGB圖像和深度點(diǎn)云，其中，所述源圖像用于確定所述被測(cè)標(biāo)板的深度點(diǎn)云；對(duì)所述源圖像和所述RGB圖像進(jìn)行特征點(diǎn)檢測(cè)并進(jìn)行特征點(diǎn)匹配，以從所述源圖像提取出與所述RGB圖像的特征點(diǎn)相匹配的第一特征點(diǎn)和從所述RGB圖像中提取出與所述源圖像的特征點(diǎn)相匹配的第二特征點(diǎn)；提取在所述深度點(diǎn)云中與所述第一特征點(diǎn)相對(duì)應(yīng)的特征點(diǎn)點(diǎn)云；基于所述RGB?D攝像模組的標(biāo)定結(jié)果，將所述特征點(diǎn)點(diǎn)云投影至RGB相機(jī)坐標(biāo)系，以獲取對(duì)應(yīng)的投影點(diǎn)；以及基于所述投影點(diǎn)和所述第二特征點(diǎn)，確定所述RGB?D攝像模組的標(biāo)定結(jié)果的誤差。