穿刺入針點的定位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110269344.2 申請日 -
公開（公告）號 CN113066126A 公開（公告）日 2021-07-02
申請公布號 CN113066126A 申請公布日 2021-07-02
分類號 G06T7/73（2017.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 孔子威;駱敏舟;郭發(fā)勇;李濤;劉露 申請（專利權(quán)）人 常州龍源智能機器人科技有限公司
代理機構(gòu) 常州佰業(yè)騰飛專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 張勵
地址 213002江蘇省常州市新北區(qū)科技園5號樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種穿刺入針點的定位方法，包括以下步驟：確定穿刺部位，并在穿刺部位設(shè)置穿刺標(biāo)記點；獲取穿刺標(biāo)記點的三維點云數(shù)據(jù)；根據(jù)穿刺標(biāo)記點的三維點云數(shù)據(jù)得到穿刺標(biāo)記點表面的采樣數(shù)據(jù)；根據(jù)采樣數(shù)據(jù)得到穿刺標(biāo)記點中成對三維點云數(shù)據(jù)的點對描述符；根據(jù)穿刺標(biāo)記點的三維點云數(shù)據(jù)和點對描述符構(gòu)建點對描述模型并計算穿刺標(biāo)記點的模型描述；獲取穿刺部位表面的場景點采樣數(shù)據(jù)；根據(jù)場景點采樣數(shù)據(jù)和穿刺標(biāo)記點的模型描述確定穿刺標(biāo)記點的位置。本發(fā)明能夠提高穿刺標(biāo)記點的位姿精度，從而實現(xiàn)對穿刺入針點的精確定位。