類大象的重型機(jī)器人的行走軌跡仿真方法和裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110251755.9 申請日 -
公開（公告）號 CN113093777A 公開（公告）日 2021-07-09
申請公布號 CN113093777A 申請公布日 2021-07-09
分類號 G05D1/08（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 戈子康;駱敏舟;郭發(fā)勇;李濤;劉露 申請（專利權(quán)）人 常州龍?jiān)粗悄軝C(jī)器人科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 常州佰業(yè)騰飛專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 陳紅橋
地址 213002江蘇省常州市新北區(qū)科技園5號樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種類大象的重型機(jī)器人的行走軌跡仿真方法和裝置，所述方法包括以下步驟：獲取重型機(jī)器人的基本參數(shù)，并獲取重型機(jī)器人的初始姿態(tài)信息；在重型機(jī)器人行走的過程中，根據(jù)初始姿態(tài)信息和腿部擺動相時(shí)間獲取足端與身體之間的夾角；獲取重型機(jī)器人單腿的足端運(yùn)動軌跡和四條腿的腿部運(yùn)動軌跡；根據(jù)重型機(jī)器人單腿的足端運(yùn)動軌跡、四條腿的腿部運(yùn)動軌跡和重型機(jī)器人的初始姿態(tài)信息獲取重型機(jī)器人的關(guān)節(jié)角信息；根據(jù)重型機(jī)器人的關(guān)節(jié)角信息對重型機(jī)器人的行走軌跡進(jìn)行仿真。本發(fā)明的仿真方法，能夠合理規(guī)劃行走步態(tài)，使機(jī)器人行走穩(wěn)定，并且提高了重型機(jī)器人的仿真應(yīng)用范圍，有一定的普遍適用性。