一種基于關(guān)鍵點(diǎn)的3D目標(biāo)檢測(cè)方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202110017625.9 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN112766100A | 公開（公告）日 | 2021-05-07 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN112766100A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-05-07 |
| 分類號(hào) | G06N3/08(2006.01)I;G06K9/62(2006.01)I;G06N3/04(2006.01)I;G06K9/00(2006.01)I;G06K9/46(2006.01)I | 分類 | - |
| 發(fā)明人 | 張益新 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 上海雪湖科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 上海浙晟知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 楊小雙 |
| 地址 | 200050上海市長寧區(qū)長寧路999號(hào)6樓6275室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明涉及激光雷達(dá)數(shù)據(jù)處理與目標(biāo)識(shí)別技術(shù)領(lǐng)域,涉及一種基于關(guān)鍵點(diǎn)的3D目標(biāo)檢測(cè)方法，包括第一階段：進(jìn)行模型訓(xùn)練流程,產(chǎn)生模型；第二階段：使用訓(xùn)練流程產(chǎn)生的模型,進(jìn)行預(yù)測(cè)流程,產(chǎn)生3D目標(biāo)信息,從而完成3D目標(biāo)檢測(cè)；本發(fā)明基于關(guān)鍵點(diǎn)為LiDAR點(diǎn)云構(gòu)建了3D檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu),這是一種基于關(guān)鍵點(diǎn)的無錨3D檢測(cè)方法，首先,我們提出了一個(gè)分支,用于回歸3D目標(biāo)的關(guān)鍵點(diǎn)；接著我們提出了一個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)之間連接關(guān)系的輔助訓(xùn)練模塊,該模塊通過回歸同一個(gè)3D目標(biāo)的點(diǎn)與點(diǎn)之間的連接關(guān)系實(shí)現(xiàn)框的精準(zhǔn)定位,同時(shí)該模塊使3D檢測(cè)方法無需花費(fèi)額外成本即可獲得更好的性能。?? |
