外骨骼機(jī)器人測(cè)量系統(tǒng)、行走步態(tài)建模分析方法和設(shè)備

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202010478908.9 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN111685772A 公開（公告）日 2021-07-09
申請(qǐng)公布號(hào) CN111685772A 申請(qǐng)公布日 2021-07-09
分類號(hào) A61B5/11;A61B5/107 分類 醫(yī)學(xué)或獸醫(yī)學(xué)；衛(wèi)生學(xué);
發(fā)明人 張濤;張萌;薛濤 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 上海博靈機(jī)器人科技有限責(zé)任公司
代理機(jī)構(gòu) 北京安信方達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 蔣冬梅;栗若木
地址 100084 北京市海淀區(qū)清華園
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種外骨骼機(jī)器人測(cè)量系統(tǒng)、行走步態(tài)建模分析方法、設(shè)備和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其中，所述方法包括：獲取行走步態(tài)中髖關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)角度的軌跡信號(hào)；根據(jù)所述軌跡信號(hào)和非線性振蕩器模型確定建模誤差；根據(jù)所述建模誤差修正所述非線性振蕩器模型的模型參數(shù)，所述模型參數(shù)包括非線性振蕩器的幅值、相位和頻率；根據(jù)修正后的所述模型參數(shù)更新所述非線性振蕩器模型。本申請(qǐng)實(shí)施例根據(jù)髖關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)角度的軌跡信號(hào)，即可實(shí)現(xiàn)步態(tài)軌跡的自適應(yīng)同步，具備快速收斂特性、參數(shù)自適應(yīng)性和噪聲魯棒性。