一種協(xié)作焊接方法、裝置、終端及存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111137174.9 申請日 -
公開（公告）號 CN113894805A 公開（公告）日 2022-01-07
申請公布號 CN113894805A 申請公布日 2022-01-07
分類號 B25J11/00（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I;B25J9/22（2006.01）I;B23K37/00（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 竇逸飛;王文杰;徐項;李鵬程;張紅光;羅天雄 申請（專利權(quán)）人 深圳市啟玄科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳市道勤知酷知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 何兵;呂詩
地址 518000廣東省深圳市寶安區(qū)福海街道橋頭社區(qū)立新路2號天佑創(chuàng)客產(chǎn)業(yè)園E棟淇升廠廠房4號101
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本公開提供了一種協(xié)作焊接方法、裝置、終端及存儲介質(zhì)。該方法包括：獲取一示教點(diǎn)，根據(jù)示教點(diǎn)，確定虛擬前進(jìn)方向向量和擺動方向向量；輸出第一信號給外部設(shè)備，第一信號用于使外部設(shè)備根據(jù)虛擬前進(jìn)方向向量運(yùn)動；以指令控制機(jī)器人使焊槍端沿擺動方向擺動進(jìn)行焊接工作，焊接工作運(yùn)動過程中以電弧跟蹤技術(shù)實(shí)時糾偏，開始焊接后輸出第一信號給外部設(shè)備，使現(xiàn)有的外部設(shè)備帶動工件開始移動，同時，以指令控制機(jī)器人使焊槍端沿擺動方向擺動進(jìn)行焊接工作，從而實(shí)現(xiàn)對于多種外部工裝設(shè)備的兼容，同時在焊接工作運(yùn)動過程中以電弧跟蹤技術(shù)實(shí)時糾偏，實(shí)現(xiàn)對于不規(guī)則焊縫的有效跟蹤，提高焊接效果。