一種用于多物體復(fù)雜場(chǎng)景的機(jī)器人抓取檢測(cè)方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202011164176.2 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN112288809B 公開(kāi)（公告）日 2022-05-24
申請(qǐng)公布號(hào) CN112288809B 申請(qǐng)公布日 2022-05-24
分類號(hào) G06T7/73（2017.01）I;G06V20/10（2022.01）I;G06V10/44（2022.01）I;G06V10/774（2022.01）I;G06V10/764（2022.01）I;G06V10/80（2022.01）I;G06V10/82（2022.01）I;G06T7/62（2017.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 宋亞楠;沈衛(wèi)明;曹寧;蔣唐輝 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 浙江大學(xué)計(jì)算機(jī)創(chuàng)新技術(shù)研究院
代理機(jī)構(gòu) 杭州求是專利事務(wù)所有限公司 代理人 -
地址 311200浙江省杭州市蕭山區(qū)寧圍街道市心北路857號(hào)383室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種用于多物體復(fù)雜場(chǎng)景的機(jī)器人抓取檢測(cè)方法。首先獲取多物體檢測(cè)場(chǎng)景圖像信息；然后使用深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)框架提取場(chǎng)景特征，并在特征圖上生成物體位置候選區(qū)域和抓取位置候選區(qū)域；物體檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)和抓取檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)互不干擾，分別預(yù)測(cè)物體位置和抓取位置；最后通過(guò)抓取檢測(cè)匹配策略為每個(gè)抓取檢測(cè)結(jié)果分配一個(gè)物體類別。本發(fā)明解耦的多任務(wù)多物體抓取檢測(cè)方法能夠適應(yīng)非結(jié)構(gòu)化的復(fù)雜檢測(cè)場(chǎng)景，且具有較高的物體檢測(cè)精度和抓取檢測(cè)精度。