一種用于多物體復(fù)雜場(chǎng)景的機(jī)器人抓取檢測(cè)方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | 2020111641762 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN112288809A | 公開（公告）日 | 2021-01-29 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN112288809A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-01-29 |
| 分類號(hào) | G06T7/73(2017.01)I; | 分類 | 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù); |
| 發(fā)明人 | 宋亞楠;沈衛(wèi)明;曹寧;蔣唐輝 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 浙江大學(xué)計(jì)算機(jī)創(chuàng)新技術(shù)研究院 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 杭州求是專利事務(wù)所有限公司 | 代理人 | 林超 |
| 地址 | 311200浙江省杭州市蕭山區(qū)寧圍街道市心北路857號(hào)383室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明涉及一種用于多物體復(fù)雜場(chǎng)景的機(jī)器人抓取檢測(cè)方法。首先獲取多物體檢測(cè)場(chǎng)景圖像信息；然后使用深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)框架提取場(chǎng)景特征，并在特征圖上生成物體位置候選區(qū)域和抓取位置候選區(qū)域；物體檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)和抓取檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)互不干擾，分別預(yù)測(cè)物體位置和抓取位置；最后通過抓取檢測(cè)匹配策略為每個(gè)抓取檢測(cè)結(jié)果分配一個(gè)物體類別。本發(fā)明解耦的多任務(wù)多物體抓取檢測(cè)方法能夠適應(yīng)非結(jié)構(gòu)化的復(fù)雜檢測(cè)場(chǎng)景，且具有較高的物體檢測(cè)精度和抓取檢測(cè)精度。?? |
