一種基于非局部操作的點云配準方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110358528.6 申請日 -
公開（公告）號 CN112991407B 公開（公告）日 2022-06-28
申請公布號 CN112991407B 申請公布日 2022-06-28
分類號 G06T7/33（2017.01）I;G06T17/20（2006.01）I;G06N3/04（2006.01）I;G06N3/08（2006.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 宋亞楠;沈衛(wèi)明;陳剛 申請（專利權(quán)）人 浙江大學(xué)計算機創(chuàng)新技術(shù)研究院
代理機構(gòu) 杭州求是專利事務(wù)所有限公司 代理人 -
地址 311200浙江省杭州市蕭山區(qū)寧圍街道市心北路857號383室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于非局部操作的點云配準方法。首先設(shè)計能夠捕獲點云非局部區(qū)域信息的非局部操作，增強點云自身結(jié)構(gòu)信息；同時設(shè)計能處理兩片不同點云的交叉非局部操作，增強兩片待匹配點云之間的關(guān)鍵匹配信息；然后設(shè)計同時處理兩片待匹配點云的深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)，通過生成虛擬對應(yīng)點的方式尋找點云之間的匹配關(guān)系；最后利用奇異值分解獲得兩片待匹配點云之間的旋轉(zhuǎn)變換和平移變換矩陣。本發(fā)明提出的基于非局部操作的點云配準方法對噪聲、離群點以及不同密度的點云輸入具有較強的魯棒性，能有效避免算法陷入局部最優(yōu)，提升點云配準算法的效率和精度。