一種基于圖注意力機制的殘缺點云配準方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110918646.8 申請日 -
公開（公告）號 CN113658236A 公開（公告）日 2021-11-16
申請公布號 CN113658236A 申請公布日 2021-11-16
分類號 G06T7/33 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 宋亞楠;沈衛(wèi)明;陳剛;周迪楠 申請（專利權(quán)）人 浙江大學計算機創(chuàng)新技術(shù)研究院
代理機構(gòu) 杭州求是專利事務(wù)所有限公司 代理人 林超
地址 311200 浙江省杭州市蕭山區(qū)寧圍街道市心北路857號383室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于圖注意力機制的殘缺點云配準方法。構(gòu)建殘缺點云配準網(wǎng)絡(luò)并訓練，利用殘缺點云配準網(wǎng)絡(luò)對待測物體的目標點云和源點云處理獲得旋轉(zhuǎn)變換和平移變換結(jié)果，進而變換實現(xiàn)點云配準；使用多層感知機網(wǎng)絡(luò)提取殘缺點云的高維特征，使用圖注意力機制增強這些高維特征對點云空間結(jié)構(gòu)信息的捕獲能力和對關(guān)鍵匹配點的注意力，在全連接層獲得的殘缺點云各自高維特征基礎(chǔ)上構(gòu)建點云虛擬匹配對應(yīng)點；使用奇異值分解獲得點云間的旋轉(zhuǎn)變換和平移變換。本發(fā)明方法能夠有效解決不完整對應(yīng)殘缺點云之間的配準問題，能提升配準算法對關(guān)鍵配準點的注意力，避免非對應(yīng)點的干擾，對點云缺失、高噪聲、任意初始對應(yīng)位置等復雜環(huán)境具有較強的適用性。