一種基于學(xué)習(xí)采樣的部分對應(yīng)點(diǎn)云配準(zhǔn)方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110475788.1 申請日 -
公開（公告）號 CN113192112A 公開（公告）日 2021-07-30
申請公布號 CN113192112A 申請公布日 2021-07-30
分類號 G06T7/33;G06N3/04;G06N3/08 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 宋亞楠;沈衛(wèi)明;陳剛 申請（專利權(quán)）人 浙江大學(xué)計(jì)算機(jī)創(chuàng)新技術(shù)研究院
代理機(jī)構(gòu) 杭州求是專利事務(wù)所有限公司 代理人 林超
地址 311200 浙江省杭州市蕭山區(qū)寧圍街道市心北路857號383室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于學(xué)習(xí)采樣的部分對應(yīng)點(diǎn)云配準(zhǔn)方法。使用特征提取網(wǎng)絡(luò)提取部分對應(yīng)點(diǎn)云各自的高維特征，在所提取特征基礎(chǔ)上預(yù)測匹配錨點(diǎn)，接著在原始點(diǎn)云中選擇與預(yù)測錨點(diǎn)最近的點(diǎn)作為原始點(diǎn)云的采樣匹配點(diǎn)，并以這些最近點(diǎn)的高維特征作為采樣匹配點(diǎn)的特征；將采樣匹配點(diǎn)特征輸入到非局部操作模塊獲得點(diǎn)云之間的虛擬匹配關(guān)系；最后用奇異值分解獲得兩片部分對應(yīng)點(diǎn)云之間的旋轉(zhuǎn)變換和平移變換參數(shù)。本發(fā)明方法能有效處理不完全匹配點(diǎn)云之間的對應(yīng)關(guān)系，而且通過在線學(xué)習(xí)的方式采樣點(diǎn)云中的關(guān)鍵匹配點(diǎn)，避免了非對應(yīng)點(diǎn)對匹配關(guān)系的干擾，對點(diǎn)云缺失、高噪聲等復(fù)雜環(huán)境具有較強(qiáng)的適用性。