一種基于學(xué)習(xí)采樣的部分對應(yīng)點云配準(zhǔn)方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110475788.1 申請日 -
公開（公告）號 CN113192112B 公開（公告）日 2022-05-31
申請公布號 CN113192112B 申請公布日 2022-05-31
分類號 G06T7/33（2017.01）I;G06N3/04（2006.01）I;G06N3/08（2006.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 宋亞楠;沈衛(wèi)明;陳剛 申請（專利權(quán)）人 浙江大學(xué)計算機(jī)創(chuàng)新技術(shù)研究院
代理機(jī)構(gòu) 杭州求是專利事務(wù)所有限公司 代理人 -
地址 311200浙江省杭州市蕭山區(qū)寧圍街道市心北路857號383室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于學(xué)習(xí)采樣的部分對應(yīng)點云配準(zhǔn)方法。使用特征提取網(wǎng)絡(luò)提取部分對應(yīng)點云各自的高維特征，在所提取特征基礎(chǔ)上預(yù)測匹配錨點，接著在原始點云中選擇與預(yù)測錨點最近的點作為原始點云的采樣匹配點，并以這些最近點的高維特征作為采樣匹配點的特征；將采樣匹配點特征輸入到非局部操作模塊獲得點云之間的虛擬匹配關(guān)系；最后用奇異值分解獲得兩片部分對應(yīng)點云之間的旋轉(zhuǎn)變換和平移變換參數(shù)。本發(fā)明方法能有效處理不完全匹配點云之間的對應(yīng)關(guān)系，而且通過在線學(xué)習(xí)的方式采樣點云中的關(guān)鍵匹配點，避免了非對應(yīng)點對匹配關(guān)系的干擾，對點云缺失、高噪聲等復(fù)雜環(huán)境具有較強(qiáng)的適用性。