一種基于特征學(xué)習(xí)的端到端點(diǎn)云配準(zhǔn)方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110358537.5 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113077501B 公開（公告）日 2022-05-27
申請(qǐng)公布號(hào) CN113077501B 申請(qǐng)公布日 2022-05-27
分類號(hào) G06T7/33（2017.01）I;G06N3/04（2006.01）I;G06N3/08（2006.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 宋亞楠;沈衛(wèi)明;陳剛 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 浙江大學(xué)計(jì)算機(jī)創(chuàng)新技術(shù)研究院
代理機(jī)構(gòu) 杭州求是專利事務(wù)所有限公司 代理人 -
地址 311200浙江省杭州市蕭山區(qū)寧圍街道市心北路857號(hào)383室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于特征學(xué)習(xí)的端到端點(diǎn)云配準(zhǔn)方法。利用點(diǎn)云中每個(gè)點(diǎn)的鄰域點(diǎn)構(gòu)建該點(diǎn)的局部幾何特征，并利用每個(gè)點(diǎn)的空間坐標(biāo)、法向信息以及局部幾何特征構(gòu)建該點(diǎn)的混合特征；建立同時(shí)處理模板點(diǎn)云和源點(diǎn)云的端到端點(diǎn)云配準(zhǔn)深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)；設(shè)計(jì)平移損失函數(shù)和旋轉(zhuǎn)損失函數(shù)，在兩個(gè)損失函數(shù)共同監(jiān)督下完成點(diǎn)云配準(zhǔn)網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練學(xué)習(xí)。本發(fā)明提出的基于特征學(xué)習(xí)的端到端點(diǎn)云配準(zhǔn)方法對(duì)剛體變換的初始位置不敏感，降低了算法陷入局部最優(yōu)解的概率，能有效提升點(diǎn)云配準(zhǔn)的精度和效率。