一種用于多物體復雜場景的機器人抓取檢測方法
基本信息
| 申請?zhí)?/td> | 2020111641762 | 申請日 | - |
| 公開（公告）號 | CN112288809A | 公開（公告）日 | 2021-01-29 |
| 申請公布號 | CN112288809A | 申請公布日 | 2021-01-29 |
| 分類號 | G06T7/73(2017.01)I; | 分類 | 計算；推算；計數(shù); |
| 發(fā)明人 | 宋亞楠;沈衛(wèi)明;曹寧;蔣唐輝 | 申請（專利權(quán)）人 | 浙江大學計算機創(chuàng)新技術研究院 |
| 代理機構(gòu) | 杭州求是專利事務所有限公司 | 代理人 | 林超 |
| 地址 | 311200浙江省杭州市蕭山區(qū)寧圍街道市心北路857號383室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明涉及一種用于多物體復雜場景的機器人抓取檢測方法。首先獲取多物體檢測場景圖像信息；然后使用深度學習網(wǎng)絡框架提取場景特征，并在特征圖上生成物體位置候選區(qū)域和抓取位置候選區(qū)域；物體檢測網(wǎng)絡和抓取檢測網(wǎng)絡互不干擾，分別預測物體位置和抓取位置；最后通過抓取檢測匹配策略為每個抓取檢測結(jié)果分配一個物體類別。本發(fā)明解耦的多任務多物體抓取檢測方法能夠適應非結(jié)構(gòu)化的復雜檢測場景，且具有較高的物體檢測精度和抓取檢測精度。?? |
