一種基于非局部操作的點(diǎn)云配準(zhǔn)方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110358528.6 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN112991407B 公開（公告）日 2022-06-28
申請(qǐng)公布號(hào) CN112991407B 申請(qǐng)公布日 2022-06-28
分類號(hào) G06T7/33（2017.01）I;G06T17/20（2006.01）I;G06N3/04（2006.01）I;G06N3/08（2006.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 宋亞楠;沈衛(wèi)明;陳剛 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 浙江大學(xué)計(jì)算機(jī)創(chuàng)新技術(shù)研究院
代理機(jī)構(gòu) 杭州求是專利事務(wù)所有限公司 代理人 -
地址 311200浙江省杭州市蕭山區(qū)寧圍街道市心北路857號(hào)383室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于非局部操作的點(diǎn)云配準(zhǔn)方法。首先設(shè)計(jì)能夠捕獲點(diǎn)云非局部區(qū)域信息的非局部操作，增強(qiáng)點(diǎn)云自身結(jié)構(gòu)信息；同時(shí)設(shè)計(jì)能處理兩片不同點(diǎn)云的交叉非局部操作，增強(qiáng)兩片待匹配點(diǎn)云之間的關(guān)鍵匹配信息；然后設(shè)計(jì)同時(shí)處理兩片待匹配點(diǎn)云的深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)，通過生成虛擬對(duì)應(yīng)點(diǎn)的方式尋找點(diǎn)云之間的匹配關(guān)系；最后利用奇異值分解獲得兩片待匹配點(diǎn)云之間的旋轉(zhuǎn)變換和平移變換矩陣。本發(fā)明提出的基于非局部操作的點(diǎn)云配準(zhǔn)方法對(duì)噪聲、離群點(diǎn)以及不同密度的點(diǎn)云輸入具有較強(qiáng)的魯棒性，能有效避免算法陷入局部最優(yōu)，提升點(diǎn)云配準(zhǔn)算法的效率和精度。