一種基于特征學(xué)習(xí)的端到端點云配準(zhǔn)方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110358537.5 申請日 -
公開（公告）號 CN113077501A 公開（公告）日 2021-07-06
申請公布號 CN113077501A 申請公布日 2021-07-06
分類號 G06T7/33（2017.01）I;G06N3/04（2006.01）I;G06N3/08（2006.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 宋亞楠;沈衛(wèi)明;陳剛 申請（專利權(quán)）人 浙江大學(xué)計算機創(chuàng)新技術(shù)研究院
代理機構(gòu) 杭州求是專利事務(wù)所有限公司 代理人 林超
地址 311200浙江省杭州市蕭山區(qū)寧圍街道市心北路857號383室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于特征學(xué)習(xí)的端到端點云配準(zhǔn)方法。利用點云中每個點的鄰域點構(gòu)建該點的局部幾何特征，并利用每個點的空間坐標(biāo)、法向信息以及局部幾何特征構(gòu)建該點的混合特征；建立同時處理模板點云和源點云的端到端點云配準(zhǔn)深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)；設(shè)計平移損失函數(shù)和旋轉(zhuǎn)損失函數(shù)，在兩個損失函數(shù)共同監(jiān)督下完成點云配準(zhǔn)網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練學(xué)習(xí)。本發(fā)明提出的基于特征學(xué)習(xí)的端到端點云配準(zhǔn)方法對剛體變換的初始位置不敏感，降低了算法陷入局部最優(yōu)解的概率，能有效提升點云配準(zhǔn)的精度和效率。