非正交六軸示教桿

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201610561925.2 申請日 -
公開（公告）號 CN105965485B 公開（公告）日 2017-12-12
申請公布號 CN105965485B 申請公布日 2017-12-12
分類號 B25J9/00(2006.01)I;B25J9/18(2006.01)I 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 賈建欣;郭瑞磊;王大選;曾德生 申請（專利權(quán)）人 北京惠眾智通機(jī)器人科技股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京三友知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 北京惠眾智通機(jī)器人科技股份有限公司
地址 100176 北京市大興區(qū)北京經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)涼水河二街8號院15號樓601室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明為一種非正交六軸示教桿，包括大臂、小臂、腕關(guān)節(jié)以及第一至第六轉(zhuǎn)動軸。第一轉(zhuǎn)動軸豎直設(shè)置，第一轉(zhuǎn)動軸的上端固定第一拐臂，第一拐臂向第一轉(zhuǎn)動軸的一側(cè)水平伸出；大臂一端通過第二轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動連接第一拐臂，第二轉(zhuǎn)動軸的軸線與第一拐臂的伸出方向一致；大臂另一端通過第三轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動連接第二拐臂，第二拐臂向大臂的一側(cè)水平伸出，第三轉(zhuǎn)動軸的軸線與第二轉(zhuǎn)動軸的軸線平行；小臂一端與第二拐臂固定連接，另一端連接腕關(guān)節(jié)；第一轉(zhuǎn)動軸、大臂所在的豎直平面、小臂所在的豎直平面均不重合；各個轉(zhuǎn)動軸處設(shè)有電位器。本發(fā)明采用非正交形式，能滿足更加復(fù)雜的空間作業(yè)軌跡示教，軌跡優(yōu)化性強(qiáng)。腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)緊湊、靈活性強(qiáng)，電位器性價比突出。