一種基于視覺跟隨的自主導(dǎo)航機(jī)器人

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201811126556.X 申請日 -
公開（公告）號 CN109240297A 公開（公告）日 2019-01-18
申請公布號 CN109240297A 申請公布日 2019-01-18
分類號 G05D1/02 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 麥貴林 申請（專利權(quán)）人 深算科技（上海）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京匯信合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 孫民興
地址 200436 上海市靜安區(qū)江場三路238號1601-279室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于視覺跟隨的自主導(dǎo)航機(jī)器人，包括雙目視覺模塊、主控模塊、電機(jī)驅(qū)動模塊及上位機(jī)模塊；其中，雙目視覺模塊用于輸出跟蹤目標(biāo)的深度圖像和RGB圖像；主控模塊用于運(yùn)行KCF跟蹤算法得到跟蹤目標(biāo)的實(shí)時位置和距離，并通過控制電機(jī)驅(qū)動模塊驅(qū)動機(jī)器人向跟蹤目標(biāo)的所在位置運(yùn)動；電機(jī)驅(qū)動模塊用于接收主控模塊輸出的調(diào)制占空比，并將接收到的調(diào)制占空比轉(zhuǎn)換為輸出給電動機(jī)的電壓值，從而通過調(diào)節(jié)電動機(jī)的轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人的運(yùn)動控制；上位機(jī)模塊用于顯示機(jī)器人的狀態(tài)信息，同時上位機(jī)模塊還用于接收用戶輸入的控制指令控制機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)。本發(fā)明只需一個攝像頭，就可以隨意選擇跟蹤目標(biāo)，大大拓展了機(jī)器人的應(yīng)用空間。