一種室內(nèi)機(jī)器人的SLAM方法和系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201610333364.0 申請日 -
公開（公告）號(hào) CN106052674B 公開（公告）日 2019-07-26
申請公布號(hào) CN106052674B 申請公布日 2019-07-26
分類號(hào) G01C21/00（2006.01）I; G01C21/20（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 王運(yùn)志 申請（專利權(quán)）人 青島克路德機(jī)器人有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 266300 山東省青島市膠州市經(jīng)濟(jì)開發(fā)區(qū)尚德大道以東汾河路以南
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開一種室內(nèi)機(jī)器人的SLAM方法，包括：通過攝像機(jī)獲取圖像數(shù)據(jù)，圖像數(shù)據(jù)包括RGB圖像和深度圖像；使用角點(diǎn)檢測算法、LK特征點(diǎn)跟蹤算法和RANSAC算法處理RGB圖像和深度圖像，以調(diào)整攝像頭的位置與角度，獲取機(jī)器人操作系統(tǒng)下的RGB圖像數(shù)據(jù)信息；將世界坐標(biāo)系下的深度圖像變換到地面坐標(biāo)下，遍歷投影在地面坐標(biāo)下的深度圖像，將障礙物所在的柵格的灰度值設(shè)置為第一特征值，遍歷得到2D障礙物柵格地圖；通過單線激光雷達(dá)的掃描方式，搜索2D障礙物柵格地圖，遇到灰度值為第一特征值的柵格后，反饋該柵格到攝像機(jī)的距離，得到機(jī)器人與障礙物之間的距離，獲取機(jī)器人操作系統(tǒng)下的深度圖像；得到環(huán)境2D地圖。