一種強視差下的移動相機運動目標檢測方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201510124336.3 申請日 -
公開（公告）號 CN106033614B 公開（公告）日 2019-01-04
申請公布號 CN106033614B 申請公布日 2019-01-04
分類號 G06T7/20;G06T7/80;G06T7/30 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 顧國華;丁祺;孔筱芳;徐富元 申請（專利權(quán)）人 無錫南理工新能源電動車科技發(fā)展有限公司
代理機構(gòu) 南京理工大學專利中心 代理人 南京理工大學
地址 214104 江蘇省無錫市錫山區(qū)安鎮(zhèn)街道丹山路78號錫東創(chuàng)融大廈A座四樓402室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提出一種強視差下的移動相機運動目標檢測方法。用旋轉(zhuǎn)矩陣R和平移矩陣t描述兩幀之間的相機運動，獲得第二幀圖像上的點與世界坐標系的關系，從而獲得深度約束方程；將第二幀圖像上所有匹配點的坐標和對應的深度信息帶入深度約束方程，獲得深度約束方程的Rt矩陣的最優(yōu)解；利用深度約束方程計算的圖像點坐標與對應的深度信息相乘；將該乘積和利用深度約束方程估計出來的結(jié)果分別作為兩個三維坐標點，計算該兩個三維坐標點之間的距離，并將距離歸一化，若歸一化距離大于設定的閾值，則判斷該距離對應的點為運動目標，否則，該距離對應的點為背景。本發(fā)明能夠解決在車載手持等移動平臺下，三維場景會產(chǎn)生視差的問題，對運動目標進行實時高效的檢測。