一種強(qiáng)視差下的移動(dòng)相機(jī)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201510124336.3 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN106033614B 公開（公告）日 2019-01-04
申請(qǐng)公布號(hào) CN106033614B 申請(qǐng)公布日 2019-01-04
分類號(hào) G06T7/20;G06T7/80;G06T7/30 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 顧國(guó)華;丁祺;孔筱芳;徐富元 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 無(wú)錫南理工新能源電動(dòng)車科技發(fā)展有限公司
代理機(jī)構(gòu) 南京理工大學(xué)專利中心 代理人 南京理工大學(xué)
地址 214104 江蘇省無(wú)錫市錫山區(qū)安鎮(zhèn)街道丹山路78號(hào)錫東創(chuàng)融大廈A座四樓402室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提出一種強(qiáng)視差下的移動(dòng)相機(jī)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)方法。用旋轉(zhuǎn)矩陣R和平移矩陣t描述兩幀之間的相機(jī)運(yùn)動(dòng)，獲得第二幀圖像上的點(diǎn)與世界坐標(biāo)系的關(guān)系，從而獲得深度約束方程；將第二幀圖像上所有匹配點(diǎn)的坐標(biāo)和對(duì)應(yīng)的深度信息帶入深度約束方程，獲得深度約束方程的Rt矩陣的最優(yōu)解；利用深度約束方程計(jì)算的圖像點(diǎn)坐標(biāo)與對(duì)應(yīng)的深度信息相乘；將該乘積和利用深度約束方程估計(jì)出來的結(jié)果分別作為兩個(gè)三維坐標(biāo)點(diǎn)，計(jì)算該兩個(gè)三維坐標(biāo)點(diǎn)之間的距離，并將距離歸一化，若歸一化距離大于設(shè)定的閾值，則判斷該距離對(duì)應(yīng)的點(diǎn)為運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，否則，該距離對(duì)應(yīng)的點(diǎn)為背景。本發(fā)明能夠解決在車載手持等移動(dòng)平臺(tái)下，三維場(chǎng)景會(huì)產(chǎn)生視差的問題，對(duì)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行實(shí)時(shí)高效的檢測(cè)。