一種基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的視覺(jué)系統(tǒng)標(biāo)定方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201610394636.8 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN106097322A 公開(kāi)（公告）日 2016-11-09
申請(qǐng)公布號(hào) CN106097322A 申請(qǐng)公布日 2016-11-09
分類號(hào) G06T7/00(2006.01)I;G06N3/02(2006.01)I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 顧寄南;丁衛(wèi);唐仕喜;尚正陽(yáng);張瑜;于萍萍;張麗鵬;高國(guó)偉 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 江蘇中服焦點(diǎn)跨境貿(mào)易服務(wù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 215500 江蘇省蘇州市常熟市商城北路8號(hào)時(shí)尚廣場(chǎng)負(fù)一樓ZD-017
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的視覺(jué)系統(tǒng)標(biāo)定方法，包括根據(jù)機(jī)器人、攝像機(jī)的位置關(guān)系，推導(dǎo)出適合于Delta機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的Faugeras標(biāo)定算法；利用Faugeras標(biāo)定算法求取視覺(jué)系統(tǒng)標(biāo)定的線性內(nèi)參和線性外參，并將它們作為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的初始權(quán)值和偏置；利用Faugeras推導(dǎo)出適合于Delta機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)標(biāo)定的2?2?3?1四層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，網(wǎng)絡(luò)的輸入層和隱層之間的傳遞關(guān)系代表攝像機(jī)標(biāo)定的外參，網(wǎng)絡(luò)的隱層和輸出層的傳遞關(guān)系代表視覺(jué)系統(tǒng)標(biāo)定的外參，由于存在畸變等非線性因素，因而神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的激活函數(shù)為非線性的；由于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸出中，機(jī)器人坐標(biāo)系X軸和Y軸具有不一樣的網(wǎng)絡(luò)特性，因而采用2?2?3?1四層分布式神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，本發(fā)明的實(shí)驗(yàn)標(biāo)定精度為0.109mm，而傳統(tǒng)的Faugeras標(biāo)定算法的精度為0.535mm。