一種人類視覺驅(qū)動的上肢輔助機(jī)器人控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111369171.8 申請日 -
公開（公告）號 CN114037738A 公開（公告）日 2022-02-11
申請公布號 CN114037738A 申請公布日 2022-02-11
分類號 G06T7/246（2017.01）I;G06T7/277（2017.01）I;G06T7/73（2017.01）I;G06T7/80（2017.01）I;G06N3/04（2006.01）I;G06N3/08（2006.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 黃劍;楊博;李肖;涂細(xì)凱 申請（專利權(quán)）人 湖北三閭智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 武漢泰山北斗專利代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 董佳佳
地址 436060湖北省鄂州市梁子湖區(qū)梧桐湖新區(qū)鳳凰大道特一號N410
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明適用于輔助機(jī)器人控制領(lǐng)域，提供一種人類視覺驅(qū)動的上肢輔助機(jī)器人控制方法，所述方法包括：3D注視點估計步驟、頭部姿態(tài)估計步驟、基于注視的意圖識別步驟、時序意圖優(yōu)化步驟以及執(zhí)行步驟。本發(fā)明方法結(jié)合了人工智能機(jī)器學(xué)習(xí)技術(shù)和人類的行為規(guī)律，利用深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)提取注視和意圖之間的內(nèi)在關(guān)系并進(jìn)行意圖識別，在獲得注視點位置信息和抓握意圖信息之后，輔助機(jī)器人利用注視完成軌跡規(guī)劃并實現(xiàn)輔助功能。