一種用于全自動泊車的實時高精度定位方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010068001.5 申請日 -
公開（公告）號 CN111238472B 公開（公告）日 2022-03-15
申請公布號 CN111238472B 申請公布日 2022-03-15
分類號 G01C21/16（2006.01）I;G01C21/18（2006.01）I;G01S15/931（2020.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 周健;王珣;方舟 申請（專利權(quán)）人 北京四維智聯(lián)科技有限公司
代理機構(gòu) 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 古利蘭
地址 100094北京市海淀區(qū)四維圖新大廈F座100094
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種用于全自動泊車的實時高精度定位方法及裝置，方法包括：設(shè)置停車位原點，將原點作為坐標系原點構(gòu)建坐標系；獲取傳感器數(shù)據(jù)，對傳感器數(shù)據(jù)進行數(shù)據(jù)融合處理，得到定位可利用的數(shù)據(jù)；基于定位可利用的數(shù)據(jù)中的車輛里程、速度、方向盤轉(zhuǎn)角、檔位、陀螺儀數(shù)據(jù)和加速度，推導(dǎo)出當前的車輛位置；基于定位可利用的數(shù)據(jù)中的攝像頭識別的車位信息和超聲波雷達識別的障礙物信息在坐標系下的位置，對推導(dǎo)出的當前的車輛位置進行補正，輸出當前的車輛精確位置。本發(fā)明能夠通過圖像識別以及超聲波識別技術(shù)，識別出車位信息以及周邊障礙物等信息，在定位時再和其他傳感器數(shù)據(jù)進行融合，實現(xiàn)實時高精度定位。